此外,MANA的视觉感知能力持续提升,一方面可同时学习三维空间结构和图片纹理,并将纯视觉测距精度超过了超声波雷达,BEV方案也拥有了更强的通用性和适配性;另一方面可实现单趟和多趟纯视觉NeRF三维重建,道路场景更逼真,肉眼几乎看不出差异。通过NeRF进行场景重建后,可以编辑合成真实环境难以收集到的Corner Case。在原有的全局视角修改、添加光照/天气效果的基础上,新增合成虚拟动态物体的能力,可以在原有设定的运动轨迹上,合成各种Hard Case,模拟城市复杂交通环境,用更低成本测试提升城市NOH能力边界,更好提升应对城市复杂交通环境。
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