传统的自动驾驶主要可以分为感知、预测、规控三个大的部分，其中预测模块承担着十分重要的角色，为下游规划路径提供重要的信息，然而，现实世界驾驶环境的复杂性，其中包括多个动态智能体，如车辆和行人，之间的相互作用，给预测造成了不小的挑战，这其中有一个重要任务就是轨迹预测，这涉及到基于它们当前的状态和环境来预...